Після поразки на Косовому полі 1389 частина Сербії потрапила під вплив Угорського королівства. До середини XV ст. з сербів Далмації, Сербії були сформовані наймані загони легкої кавалерії. Король Матвій Корвін розбудовував кавалерію за рахунок найманців-сербів, ввівши 1458 принцип набору одного з двадцяти дворян на військову службу. Звідси походить версія про походження угорської назви "гусар" (huszár) від угорського слова "húsz" - двадцятий. Після смерті короля, захоплення південної частини королівства Османською імперією частина сербів і угорців після 1490 р. перебралась до польського королівства задля продовження боротьби з турками. З них сформували хоругви легкої кавалерії, що не мали захисних лат та застосовували дерев'яні "турецькі" щити з витягнутою вверх однією стороною і довгі списи. Їх спосіб ведення бою називали "по-усарському" (po usarsku), що зрештою дало назву цьому виду кавалерії. Офіційно існування хоругв гусар затвердив Сейм 1503 року. Легкоозброєні кавалеристи були зображені на картині битві під Оршею 1514 р. На середину XVI ст. після занепаду важкоозброєної кінноти зросло значення легкої кавалерії. Король Стефан Баторій у 1570-х рр. розпочав реформувати хоругви гусар, як основу кавалерії Речі Посполитої, довівши її чисельність до 90% кавалерії та ввівши захисні лати - кираси. Формування хоругв гусар, як важкоозброєної кавалерії завершилось до 1698 р., коли вона становила 60-70 відсотків кавалерії.

Розквіт гусарії припав до 1621 рр., коли завдяки їй польське військо отримало ряд значних перемог на військом Швеції під Кірхольмом (1605), московським військом під Клушином (1610), турецьке під Хотином (1621), де прийняло участь 8,2 тисяч гусар. Завдяки довгим списам (4,5-6,2 м) гусарія була ефективною для проламування лав ворога, зокрема пікінерів. Крім того гусари були озброєні довгими мечами кончарами (до 1,5 м), придатними для пробиття обладунків ворога, враження противника на землі. Кончари гусари застосовували після втрати списа і успішного проламування строю ворога. Списи були єдиною зброєю, якою гусар забезпечувала держава. Загалом гусари стали елітним підрозділом національного аутораментувійська Речі Посполитої, адже виставлення товариша разом з почетом виносило не менш 5100 золотих, що становило вартість села. Через занепад Речі Посполитої після початку Визвольної війни почався занепад гусарії через значну вартість спорядження. Її чисельність не піднялась вище 3 тисяч у 1680-х роках, коли вона востаннє прославилась у битві під Віднем 1683 року. На ту пору через значне зубожіння шляхти, небажання членів родин магнатів поступати на військову службу у гусар не було коштів для купівлі дорогих обладунків, коней. Через це до хоругв гусар почали зачисляти панцерні хоругви. Внаслідок цього гусарія знову стала легкою кавалерією. В ході Великої (четвертої) Північної війни проявилась неспроможність застарілої кавалерії протистояти модерній піхоті, кавалерії. У XVIII ст. гусари стали парадними підрозділами, що використовувались на урочистостях, похоронах знаті. Була ліквідована рішенням Сейму 1775 року.